要約
軌道上サービス (OOS) 活動は、宇宙の持続可能な探査と商業化に向けた次の大きなステップを推進します。
自律的な OOS 運用のためのロボット機能の開発は、宇宙産業にとっての優先事項です。
ビジュアル サーボ (VS) により、ロボットはモーション コントロールに視覚情報を利用することで、重要な OOS ミッションに必要な正確な操作を実現できます。
この記事では、空間マニピュレーター システム (SMS) を使用した自律 OOS 操作のための既存の VS アプローチの概要を説明します。
ロボットによる OOS ミッションの典型的な段階、つまり a) 認識、b) アプローチ、c) 接触への貢献度に応じてアプローチを分類します。
また、現在の傾向を特定しながら、検討された VS アプローチについても説明します。
最後に、ロボット OOS の VS 技術に関する将来の研究の課題と領域を強調します。
要約(オリジナル)
On-orbit servicing (OOS) activities will power the next big step for sustainable exploration and commercialization of space. Developing robotic capabilities for autonomous OOS operations is a priority for the space industry. Visual Servoing (VS) enables robots to achieve the precise manoeuvres needed for critical OOS missions by utilizing visual information for motion control. This article presents an overview of existing VS approaches for autonomous OOS operations with space manipulator systems (SMS). We divide the approaches according to their contribution to the typical phases of a robotic OOS mission: a) Recognition, b) Approach, and c) Contact. We also present a discussion on the reviewed VS approaches, identifying current trends. Finally, we highlight the challenges and areas for future research on VS techniques for robotic OOS.
arxiv情報
| 著者 | Lina María Amaya-Mejía,Mohamed Ghita,Jan Dentler,Miguel Olivares-Mendez,Carol Martinez |
| 発行日 | 2024-09-03 22:36:11+00:00 |
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