Kinesthetic Teaching in Robotics: a Mixed Reality Approach

要約

協働ロボットが製造シナリオでより一般的になり、人間とロボットのハイブリッド チームで採用されるようになるにつれて、エージェント間のスムーズなコラボレーションを確保するための新しい対話およびコミュニケーション戦略を開発する必要があります。
この論文では、任意のロボット プラットフォーム上で運動感覚教育 (KT) を実行するための媒体として複合現実を使用する、新しい通信インターフェイスを提案します。
ユーザーエクスペリエンスアンケートとタスク関連の指標を通じて、従来の物理的な KT とホログラフィックベースの KT を比較する、複数の被験者と 2 つの異なるロボットを含むユーザー調査で提案されたアプローチを評価します。

要約(オリジナル)

As collaborative robots become more common in manufacturing scenarios and adopted in hybrid human-robot teams, we should develop new interaction and communication strategies to ensure smooth collaboration between agents. In this paper, we propose a novel communicative interface that uses Mixed Reality as a medium to perform Kinesthetic Teaching (KT) on any robotic platform. We evaluate our proposed approach in a user study involving multiple subjects and two different robots, comparing traditional physical KT with holographic-based KT through user experience questionnaires and task-related metrics.

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