eRSS-RAMP: A Rule-Adherence Motion Planner Based on Extended Responsibility-Sensitive Safety for Autonomous Driving

要約

自動運転には、運転の安全性と責任の決定が欠かせないパズルのピースです。
これらは、通行権の割り当てや事故責任の決定にも深く関係しています。
そのため、インテル/モービルアイは、自動運転の安全規制をさらに強化する責任重視安全 (RSS) フレームワークを設計しました。これは、さまざまな交通シナリオにおける自動運転車 (AV) の動作ルールを数学的に定義します。
ただし、RSS フレームワークのルールは、相互作用の不確実性を特徴とする特定のシナリオ、特に緊急衝突回避時に協調運転が必要なシナリオでは比較的初歩的です。
さらに、RSS フレームワークと動作計画の統合については、現在の研究ではほとんど議論されていません。
したがって、我々は、合流および緊急回避シナリオにおける非接続および接続された AV のための拡張 RSS (eRSS) 規制に基づくルール遵守モーション プランナー (RAMP) を提案しました。
シミュレーション結果は、提案された方法がより速くより安全な車線合流性能（合流長さが 53.0% 短くなり、合流時間が 73.5% 減少）を達成でき、緊急衝突回避においてより安定したステアリング操作が可能になり、その結果自我の経路がよりスムーズになることを示しています。
車両と周囲の車両。

要約(オリジナル)

Driving safety and responsibility determination are indispensable pieces of the puzzle for autonomous driving. They are also deeply related to the allocation of right-of-way and the determination of accident liability. Therefore, Intel/Mobileye designed the responsibility-sensitive safety (RSS) framework to further enhance the safety regulation of autonomous driving, which mathematically defines rules for autonomous vehicles (AVs) behaviors in various traffic scenarios. However, the RSS framework’s rules are relatively rudimentary in certain scenarios characterized by interaction uncertainty, especially those requiring collaborative driving during emergency collision avoidance. Besides, the integration of the RSS framework with motion planning is rarely discussed in current studies. Therefore, we proposed a rule-adherence motion planner (RAMP) based on the extended RSS (eRSS) regulation for non-connected and connected AVs in merging and emergency-avoiding scenarios. The simulation results indicate that the proposed method can achieve faster and safer lane merging performance (53.0% shorter merging length and a 73.5% decrease in merging time), and allows for more stable steering maneuvers in emergency collision avoidance, resulting in smoother paths for ego vehicle and surrounding vehicles.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google