Decentralized Adaptive Aerospace Transportation of Unknown Loads Using A Team of Robots

要約

航空宇宙における搬送ミッションは、各航空宇宙ロボットの能力と、質量、慣性、把持位置などの搬送対象物の特性に制限される。我々は、異なる種類の航空宇宙ロボットに実装可能な、複数ロボットのための新しい分散型適応コントローラ設計を提示する。我々のコントローラは、異なる重力環境における未知の物体に適応する。本手法を、把持機能を持つ複数の完全作動型ヘキサロータを用いた空中シナリオと、スペースタグを用いた宇宙シナリオで検証する。どちらのシナリオにおいても、ロボットはペイロードを望ましい3次元軌道を通して協調的に運搬する。本手法が、輸送ミッション中のロボットの喪失を含む予期せぬ変化に適応できることを示す。

要約(オリジナル)

Transportation missions in aerospace are limited to the capability of each aerospace robot and the properties of the target transported object, such as mass, inertia, and grasping locations. We present a novel decentralized adaptive controller design for multiple robots that can be implemented in different kinds of aerospace robots. Our controller adapts to unknown objects in different gravity environments. We validate our method in an aerial scenario using multiple fully actuated hexarotors with grasping capabilities, and a space scenario using a group of space tugs. In both scenarios, the robots transport a payload cooperatively through desired three-dimensional trajectories. We show that our method can adapt to unexpected changes that include the loss of robots during the transportation mission.

arxiv情報

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arxiv.jp, DeepL