Bipedal locomotion using geometric techniques

要約

この記事では、幾何学的な手法のみに基づいた逆運動学分解能を備えた二足歩行アルゴリズムについて説明し、この解決策の理由を明確にするために、すべての数学的概念を基礎から説明します。
そのためには、問題を単純化し、コンテンツを配布するための教訓的な作業を実行する必要がありました。
一般に、このトピックに関連する記事では、デカップリングやヤコビ計算などの複雑な手法を使用して、行列システムを使用して直接運動学と逆運動学の両方を解決します。
歩行プロセスを単純化することにより、その解決は幾何学的手法のみを使用する簡単な方法で提案されています。

要約(オリジナル)

This article describes a bipedal walking algorithm with inverse kinematics resolution based solely on geometric methods, so that all mathematical concepts are explained from the base, in order to clarify the reason for this solution. To do so, it has been necessary to simplify the problem and carry out didactic work to distribute content. In general, the articles related to this topic use matrix systems to solve both direct and inverse kinematics, using complex techniques such as decoupling or the Jacobian calculation. By simplifying the walking process, its resolution has been proposed in a simple way using only geometric techniques.

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