An Accurate Filter-based Visual Inertial External Force Estimator via Instantaneous Accelerometer Update

要約

正確な外乱推定は、信頼性の高いロボットの物理的相互作用にとって非常に重要です。
低コストかつセンサーレスの方法 (力センサーなし) で環境干渉を推定するために、さまざまな密結合視覚慣性外力推定器が文献で提案されています。
ただし、既存のソリューションでは、比較的低頻度の事前積分が発生する可能性があります。
この論文では、高周波の瞬間加速度計の更新によってこの問題を解決する新しい推定器が設計されています。

要約(オリジナル)

Accurate disturbance estimation is crucial for reliable robotic physical interaction. To estimate environmental interference in a low-cost and sensorless way (without force sensor), a variety of tightly-coupled visual inertial external force estimators are proposed in the literature. However, existing solutions may suffer from relatively low-frequency preintegration. In this paper, a novel estimator is designed to overcome this issue via high-frequency instantaneous accelerometer update.

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