Distributed Planning for Rigid Robot Formations with Probabilistic Collision Avoidance

要約

この論文では、ロボット間の確率論的な衝突回避を確保しながら、剛体で移動するロボットのための分散手法を紹介します。
フォーメーションは、基本構成の変換を通じてパラメータ化されます。
ロボットは、所望の速度を編隊パラメータの対応する所望の変化にマッピングし、所望の編隊に関する合意に達するための合意ステップと編隊内での衝突回避を確実にするための制約満足ステップを適用します。
制約セットは、衝突の確率が上限を下回るように検出されます。
この方法は、シミュレーションと現実世界の実験の両方で手動遠隔操作シナリオで実証されました。

要約(オリジナル)

This paper presents a distributed method for robots moving in rigid formations while ensuring probabilistic collision avoidance between the robots. The formation is parametrised through the transformation of a base configuration. The robots map their desired velocities into a corresponding desired change in the formation parameters and apply a consensus step to reach agreement on the desired formation and a constraint satisfaction step to ensure collision avoidance within the formation. The constraint set is found such that the probability of collision remains below an upper bound. The method was demonstrated in a manual teleoperation scenario both in simulation and a real-world experiment.

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