Star-shaped Tilted Hexarotor Maneuverability: Analysis of the Role of the Tilt Cant Angles

要約

星型の傾斜ヘキサローターは、堅牢性と操作性の点で非常に要求の高い用途向けに急速に登場しています。
このような機能を確実に向上させるには、傾斜角を慎重に選択することが必須です。
この研究では、ホバリング状態に耐えるための重力補償とトルクの切り離しを考慮して、力の部分空間がチルトカント角、つまり車両アームに沿ったチルト角によってどのように変化するかについての厳密な分析を示します。
既存の傾斜プラットフォームの性能を評価するため、また、設計段階で傾斜カント角を選択するためのガイドラインを提供するために、新しい指標が導入されています。

要約(オリジナル)

Star-shaped Tilted Hexarotors are rapidly emerging for applications highly demanding in terms of robustness and maneuverability. To ensure improvement in such features, a careful selection of the tilt angles is mandatory. In this work, we present a rigorous analysis of how the force subspace varies with the tilt cant angles, namely the tilt angles along the vehicle arms, taking into account gravity compensation and torque decoupling to abide by the hovering condition. Novel metrics are introduced to assess the performance of existing tilted platforms, as well as to provide some guidelines for the selection of the tilt cant angle in the design phase.

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