A Mini-Review on Mobile Manipulators with Variable Autonomy

要約

この論文では、さまざまなレベルの自律性を備えた移動式マニピュレーターの研究の現状をミニレビューし、それに関連する課題とアプリケーション環境を強調します。
それぞれの環境に固有の課題とリスクがあるため、さまざまな環境でモバイル マニピュレータが必要であることは明らかです。
これらの環境に導入されているシステムの多くは完全に自律的ではなく、不確実性の下で安全で信頼性の高い運用を確保するには人間とロボットのチーム化が必要です。
この分析を通じて、認知ワークロードやコミュニケーション遅延など、変数自律性に関する文献のギャップと課題を特定し、モバイルマニピュレーターのための全身変数自律性、仮想現実フレームワーク、オペレーターの負担を軽減する大規模言語モデルなどの将来の方向性を提案します。
いくつかの困難で不確実なシナリオにおける複雑さと認知負荷。

要約(オリジナル)

This paper presents a mini-review of the current state of research in mobile manipulators with variable levels of autonomy, emphasizing their associated challenges and application environments. The need for mobile manipulators in different environments is evident due to the unique challenges and risks each presents. Many systems deployed in these environments are not fully autonomous, requiring human-robot teaming to ensure safe and reliable operations under uncertainties. Through this analysis, we identify gaps and challenges in the literature on Variable Autonomy, including cognitive workload and communication delays, and propose future directions, including whole-body Variable Autonomy for mobile manipulators, virtual reality frameworks, and large language models to reduce operators’ complexity and cognitive load in some challenging and uncertain scenarios.

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