Prototyping of a multirotor UAV for precision landing under rotor failures

要約

この研究では、ローターの故障の影響下でも正確に着陸できるマルチローター航空機のプロトタイプを紹介します。
この原稿では、フォールトトレラントなマルチローターと、正確な着陸を達成するために必要なビジョンベースのナビゲーション システムを実現するためのフォールト トレラントな技術と機械設計について説明します。
一方ではフォールトトレラント制御車両を検証し、他方では自律着陸アルゴリズムを検証するための予備的な実験結果が示されます。
また、正確な自律着陸が可能なフォールトトレラント UAV のプロトタイプが提示され、将来の実験で使用されます。

要約(オリジナル)

This work presents a prototype of a multirotor aerial vehicle capable of precision landing, even under the effects of rotor failures. The manuscript presents the fault-tolerant techniques and mechanical designs to achieve a fault-tolerant multirotor, and a vision-based navigation system required to achieve a precision landing. Preliminary experimental results will be shown, to validate on one hand the fault-tolerant control vehicle and, on the other hand, the autonomous landing algorithm. Also, a prototype of the fault-tolerant UAV is presented, capable of precise autonomous landing, which will be used in future experiments.

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