要約
最近の研究では、リンクベースの義手の開発に顕著な進歩が見られます。
これまでの設計は適応的な把握、器用さ、生体模倣人工皮膚に焦点を当ててきましたが、触覚センシングと準拠したリンクベースのメカニズムを統合した軽量でアクセスしやすいソリューションを提案したシステムはわずか数例でした。
この文書では、オープンソースの高度に統合された触覚的で軽量な義手である OPENGRASP LITE を紹介します。
準拠したリンク システムと MEMS 気圧計ベースの触覚センシングを活用し、6 段階の作動で多用途の把握機能を提供します。
触覚センサーを提供し、ソフトな把握を可能にすることで、触覚義手のさらなる研究のためのアクセス可能なプラットフォームとして機能します。
要約(オリジナル)
Recent research has seen notable progress in the development of linkage-based artificial hands. While previous designs have focused on adaptive grasping, dexterity and biomimetic artificial skin, only a few systems have proposed a lightweight, accessible solution integrating tactile sensing with a compliant linkage-based mechanism. This paper introduces OPENGRASP LITE, an open-source, highly integrated, tactile, and lightweight artificial hand. Leveraging compliant linkage systems and MEMS barometer-based tactile sensing, it offers versatile grasping capabilities with six degrees of actuation. By providing tactile sensors and enabling soft grasping, it serves as an accessible platform for further research in tactile artificial hands.
arxiv情報
| 著者 | Sonja Groß,Michael Ratzel,Edgar Welte,Diego Hidalgo-Carvajal,Lingyun Chen,Edmundo Pozo Fortunić,Amartya Ganguly,Abdalla Swikir,Sami Haddadin |
| 発行日 | 2024-08-05 08:08:54+00:00 |
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