要約
近年、ジャンプや反転などのダイナミックなタスクを実現する俊敏なヒューマノイドロボットへの関心が高まっており、卓越したハードウェア性能と効果的な制御アルゴリズムを兼ね備えたロボットプラットフォームの同時設計が必要となっています。本稿では、人間のような運動能力を実現することを目的とした、俊敏で堅牢なプラットフォームであるNINGヒューマノイドを紹介します。NINGヒューマノイドは、高トルクのアクチュエータ、セントロイダルダイナミクスに基づいた弾力性のある機械的共同設計、全身モデル予測制御（WB-MPC）フレームワークを特徴としています。身長1.1m、体重20kg、18自由度。高い制御帯域幅で、歩行、プッシュリカバリー、階段昇降などの素晴らしい能力を発揮する。本発表では、ハードウェアの共同設計、制御フレームワーク、シミュレーション、リアルタイム実験について紹介する。
要約(オリジナル)
The recent surge of interest in agile humanoid robots achieving dynamic tasks like jumping and flipping necessitates the concurrent design of a robot platform that combines exceptional hardware performance with effective control algorithms. This paper introduces the NING Humanoid, an agile and robust platform aimed at achieving human-like athletic capabilities. The NING humanoid features high-torque actuators, a resilient mechanical co-design based on the Centroidal dynamics, and a whole-body model predictive control (WB-MPC) framework. It stands at 1.1 meters tall and weighs 20 kg with 18 degrees of freedom (DOFs). It demonstrates impressive abilities such as walking, push recovery, and stair climbing at a high control bandwidth. Our presentation will encompass a hardware co-design, the control framework, as well as simulation and real-time experiments.
arxiv情報
| 著者 | Yan Ning,Song Liu,Taiwen Yang,Liang Zheng,Ling Shi |
| 発行日 | 2024-08-02 07:03:45+00:00 |
| arxivサイト | arxiv_id(pdf) |