High-Quality, ROS Compatible Video Encoding and Decoding for High-Definition Datasets

要約

ロボットのデータセットは、科学的ベンチマークや、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）などのアルゴリズム開発にとって重要である。最新のロボットデータセットは、高解像度と高フレームレートのビデオデータを特徴としています。このようなデータセットの保存と共有は、特にデータセットに複数のカメラが使用されている場合、非常にコストがかかります。このため、ビデオデータを圧縮形式で保存することが不可欠である。本稿では、最新のビデオエンコーダをロボットのデータセットに利用することを検討する。ROS 1およびROS 2フレームワーク内でmp4ビデオを再生できるソフトウェアを提供し、シミュレーション時間での同期再生をサポートする。さらに、この論文では、異なるエンコーダーとその設定を評価し、結果のサイズ、品質、エンコード時間の観点から最適な設定を見つける。この研究を通じて、最高品質のビデオデータセットであっても、合理的なストレージ制約の中で保存・共有することが可能であることを示す。

要約(オリジナル)

Robotic datasets are important for scientific benchmarking and developing algorithms, for example for Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). Modern robotic datasets feature video data of high resolution and high framerates. Storing and sharing those datasets becomes thus very costly, especially if more than one camera is used for the datasets. It is thus essential to store this video data in a compressed format. This paper investigates the use of modern video encoders for robotic datasets. We provide a software that can replay mp4 videos within ROS 1 and ROS 2 frameworks, supporting the synchronized playback in simulated time. Furthermore, the paper evaluates different encoders and their settings to find optimal configurations in terms of resulting size, quality and encoding time. Through this work we show that it is possible to store and share even highest quality video datasets within reasonable storage constraints.

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