DriveArena: A Closed-loop Generative Simulation Platform for Autonomous Driving

要約

DriveArenaは、実シナリオをナビゲートする運転エージェントのために設計された、初の高忠実度閉ループシミュレーションシステムである。DriveArenaは柔軟なモジュラーアーキテクチャを採用しており、コアコンポーネントのシームレスな交換が可能である：TrafficManagerは、世界中のあらゆる道路地図上でリアルな交通の流れを生成できる交通シミュレータであり、World Dreamerは、無限の自己回帰を持つ高忠実度の条件付き生成モデルです。この強力な相乗効果により、実世界の画像を処理できる運転エージェントであれば、DriveArenaのシミュレートされた環境でナビゲートできるようになります。エージェントは、World Dreamerによって生成された画像を通して周囲の状況を認識し、軌跡を出力します。これらの軌跡はTraffic Managerに入力され、他の車両とのリアルな相互作用を実現し、新しいシーンレイアウトを生成します。最後に、最新のシーンレイアウトがワールドドリーマーに戻され、シミュレーションサイクルが繰り返される。この反復プロセスは、高度に現実的な環境内での閉ループ探索を促進し、多様で困難なシナリオに対応する運転エージェントを開発・評価するための貴重なプラットフォームを提供します。DriveArenaは、ドライビング・シミュレーション・プラットフォームのための生成画像データの活用における実質的な飛躍を意味し、クローズドループ自律走行への洞察を開きます。コードはGitHubで近日公開予定： https://github.com/PJLab-ADG/DriveArena

要約(オリジナル)

This paper presented DriveArena, the first high-fidelity closed-loop simulation system designed for driving agents navigating in real scenarios. DriveArena features a flexible, modular architecture, allowing for the seamless interchange of its core components: Traffic Manager, a traffic simulator capable of generating realistic traffic flow on any worldwide street map, and World Dreamer, a high-fidelity conditional generative model with infinite autoregression. This powerful synergy empowers any driving agent capable of processing real-world images to navigate in DriveArena’s simulated environment. The agent perceives its surroundings through images generated by World Dreamer and output trajectories. These trajectories are fed into Traffic Manager, achieving realistic interactions with other vehicles and producing a new scene layout. Finally, the latest scene layout is relayed back into World Dreamer, perpetuating the simulation cycle. This iterative process fosters closed-loop exploration within a highly realistic environment, providing a valuable platform for developing and evaluating driving agents across diverse and challenging scenarios. DriveArena signifies a substantial leap forward in leveraging generative image data for the driving simulation platform, opening insights for closed-loop autonomous driving. Code will be available soon on GitHub: https://github.com/PJLab-ADG/DriveArena

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