Programming Manipulators by Instructions

要約

私たちは、プログラマーが Python などのスクリプト言語で単純なコマンドを発行することによってロボットと対話する、ロボット プログラミングのための命令ベースのアプローチを提案します。
内部的には、これらのコマンドは、ビヘイビア ツリー タスク コントローラーによって調整される、事前にプログラムされたモーションと操作のスキルを利用します。
ナレッジ グラフは、ロボットと環境の状態、およびプログラマーによってロボットに与えられたすべての指示を追跡します。
これにより、一連の指示を、同じタスクまたは他のタスクで再利用できる新しいスキルに簡単に変換できます。
このアプローチの利点は、プログラマーが物理的にロボットの隣にいる必要がなく、物理的なロボットまたはデジタル ツインを使用してリモートで作業できることです。
この概念を実証するために、ピック アンド プレイス シナリオでのロボット マニピュレーターの対話型シミュレーションを示します。

要約(オリジナル)

We propose an instructions-based approach for robot programming where the programmer interacts with the robot by issuing simple commands in a scripting language, like python. Internally, these commands make use of pre-programmed motion and manipulation skills coordinated by a behaviour tree task controller. A knowledge graph keeps track of the state of the robot and the environment and of all the instructions given to the robot by the programmer. This allows to easily transform sequences of instructions into new skills that can be reused in the same or in other tasks. An advantage of this approach is that the programmer does not need to be located physically next to the robot, but can work remotely, either with a physical robot or with a digital twin. To demonstrate the concept, we show an interactive simulation of a robot manipulator in a pick and place scenario.

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