Autonomous and Teleoperation Control of a Drawing Robot Avatar

要約

描画ロボット アバターは、テレプレゼンス ベースの描画を可能にするロボット システムであり、ユーザーがロボット アームをリモート制御して、離れた場所からリアルタイムで描画を作成できるようにします。
提案された制御フレームワークは、二次タスクまたは補助タスクの自動化を通じてユーザーの作業負荷と必要な事前知識を軽減することにより、両手ロボット テレプレゼンスの品質を向上させることを目的としています。
導入された新しい方法は、動きの制約を考慮して、取り付けられた目から手へのカメラの視覚フィードバック品質の観点から、最適に近いデカルト エンドエフェクターの姿勢を計算します。
有効性は、実装されたロボット アバターを使用して基準形状を描画するユーザー調査を、静止および遠隔操作のカメラのポーズ条件と比較して実施することによって実証されます。
私たちの結果は、提案された制御フレームワークが視覚的なフィードバックの品質と描画パフォーマンスを向上させることを示しています。

要約(オリジナル)

A drawing robot avatar is a robotic system that allows for telepresence-based drawing, enabling users to remotely control a robotic arm and create drawings in real-time from a remote location. The proposed control framework aims to improve bimanual robot telepresence quality by reducing the user workload and required prior knowledge through the automation of secondary or auxiliary tasks. The introduced novel method calculates the near-optimal Cartesian end-effector pose in terms of visual feedback quality for the attached eye-to-hand camera with motion constraints in consideration. The effectiveness is demonstrated by conducting user studies of drawing reference shapes using the implemented robot avatar compared to stationary and teleoperated camera pose conditions. Our results demonstrate that the proposed control framework offers improved visual feedback quality and drawing performance.

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