An efficient algorithm for solving linear equality-constrained LQR problems

要約

線形等式制約を伴う線形二次レギュレータ (LQR) 問題 (制約付き LQR (CLQR) 問題とも呼ばれます) を解くための新しいアルゴリズムを紹介します。
私たちのメソッドの逐次実行時間はステージ数と制約の数において線形であり、並列実行時間はステージ数において対数です。
この論文の主な技術的貢献は、LQR 問題の標準的な正 (半) 定値性要件を維持しながら、線形等式制約を除去するための並列化可能な手法を導き出したことです。

要約(オリジナル)

We present a new algorithm for solving linear-quadratic regulator (LQR) problems with linear equality constraints, also known as constrained LQR (CLQR) problems. Our method’s sequential runtime is linear in the number of stages and constraints, and its parallel runtime is logarithmic in the number of stages. The main technical contribution of this paper is the derivation of parallelizable techniques for eliminating the linear equality constraints while preserving the standard positive (semi-)definiteness requirements of LQR problems.

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