Gel-OPTOFORT Sensor: Multi-axis Force/Torque Measurement and Geometry Observation Using GelSight and Optoelectronic Sensor Technology

要約

従来の GelSight ベースの触覚センサーと力/トルク センサーは、物体の形状とテクスチャ情報の検出に優れていると同時に、多軸の力を感知しますが、その性能は、カメラのフレーム レートが低いこととエラストマーの固有の特性によって制限されます。
これらの制限により、高いサンプリング周波数でより高い力範囲を測定する能力が制限されます。
また、Gelsight センサーユニットと多軸力/トルクユニットの構造上の結合により、Gelsight ベースの力/トルクセンサーの力/トルク測定範囲は調整できません。
これらの弱点に対処するために、この論文では、GelSight センサーと光電子センサーベースの力/トルク センサーを組み合わせた GEL-OPTOFORT センサーを提案します。

要約(オリジナル)

Although conventional GelSight-based tactile and force/torque sensors excel in detecting objects’ geometry and texture information while simultaneously sensing multi-axis forces, their performance is limited by the camera’s lower frame rates and the inherent properties of the elastomer. These limitations restrict their ability to measure higher force ranges at high sampling frequencies. Besides, due to the coupling of the Gelsight sensor unit and multi-axis force/torque unit structurally, the force/torque measurement ranges of the Gelsight-based force/torque sensors are not adjustable. To address these weaknesses, this paper proposes the GEL-OPTOFORT sensor that combines a GelSight sensor and an optoelectronic sensor-based force/torque sensor.

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