Continuous-Time Robust Control for Cancer Treatment Robots

要約

手術ロボットの制御システムは、患者の安全とリアルタイム制御を確保する必要があります。
したがって、発生する可能性のあるすべての不確実性は、プラントの拡張モデルで考慮される必要があります。
このような不確実なプラントが形成された後、各状況に対して最小限のパフォーマンスを保証する適切なコントローラーを計算する必要があります。
したがって、連続時間ロバスト制御パラダイムは、このようなシナリオに適しています。
ただし、この問題は通常、線形で時間不変のプラントについてのみ解決されます。
今回の論文の主な焦点は、すべての非線形性を不確実性として考慮することにより、m リンク直列手術ロボットをロバスト制御フレームワークに組み込むことです。
さらに、この論文では、そのような制御構造の数値実装に関する初期の問題を研究しています。

要約(オリジナル)

The control system in surgical robots must ensure patient safety and real time control. As such, all the uncertainties which could appear should be considered into an extended model of the plant. After such an uncertain plant is formed, an adequate controller which ensures a minimum set of performances for each situation should be computed. As such, the continuous-time robust control paradigm is suitable for such scenarios. However, the problem is generally solved only for linear and time invariant plants. The main focus of the current paper is to include m-link serial surgical robots into Robust Control Framework by considering all nonlinearities as uncertainties. Moreover, the paper studies an incipient problem of numerical implementation of such control structures.

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