The Construction of a Soft Gripper Based on Magnetorheological Elastomer with Permanent Magnet

要約

最近、磁気粘性エラストマーは、ロボット工学向けの多くの新しい設計を備えた興味深いスマート材料となっています。
磁気粘性エラストマーを使用して、振動吸収装置、アクチュエーター、グリッパーなどのさまざまな用途が構築されており、この材料がソフトロボット工学に有望であることが示されています。
この研究では、磁気粘性エラストマーと永久磁石の特徴を探求しながら、グリッパーの新しい概念が提案されています。
グリッパーは永久磁石のエネルギーを使用して、自動で閉じるグリップ機構を提供します。
柔軟な素材を使用しているため、さまざまな形状の繊細な物体を保持することができます。
磁気レオロジーエラストマーと永久磁石のローリング効果，設計プロセス，ソフトグリッパの特徴などを紹介した。
ソフト グリッパーの有効性は、さまざまな物体を持ち上げる一連の実験で検証されました。

要約(オリジナル)

Recently, magnetorheological elastomers have become an interesting smart material with many new designs for robotics. A variety of applications have been built with magnetorheological elastomers, such as vibration absorbers, actuators, or grippers, showing that this material is promising for soft robotics. In this work, the novel concept of a gripper is proposed, exploring the features of a magnetorheological elastomer and permanent magnet. The gripper uses the energy of a permanent magnet to provide a self-closing gripping mechanism. The usage of flexible material enables one to hold delicate objects of various shapes. This paper presents the rolling effect of magnetorheological elastomer and permanent magnet, the design process, and the features of the soft gripper. The effectiveness of the soft gripper was validated in a series of experiments that involved lifting different objects.

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