Fisheye-Calib-Adapter: An Easy Tool for Fisheye Camera Model Conversion

要約

ロボット工学や自動運転などの分野で魚眼カメラの必要性が高まっており、さまざまな魚眼カメラのモデルが提案されています。
カメラ モデルの進化により、現場での多様なシステムの開発が促進されていますが、異なる魚眼カメラ モデル間での適応性が欠如しているため、常に再キャリブレーションが必要であり、面倒です。
この文書では、以前に提案されたさまざまな魚眼カメラ モデル用の変換ツールを紹介します。
ユーザーフレンドリーでシンプルでありながら、非常に高速かつ正確であり、既存のツールと比較して幅広いモデルに変換機能を提供します。
当社のシステムを使用して変換されたモデルが SLAM などのアプリケーションで正しく動作することを確認しました。
当社のシステムを利用することで、研究者は画像セットや再キャリブレーションプロセスを必要とせずに、入力パラメータから直接出力パラメータを取得できるため、さまざまな研究分野で異なる魚眼カメラモデル間の橋渡しとして機能します。
当社のシステムは、https://github.com/eowjd0512/fisheye-calib-adapter から入手できるオープンソース ツールとして提供されています。

要約(オリジナル)

The increasing necessity for fisheye cameras in fields such as robotics and autonomous driving has led to the proposal of various fisheye camera models. While the evolution of camera models has facilitated the development of diverse systems in the field, the lack of adaptation between different fisheye camera models means that recalibration is always necessary, which is cumbersome. This paper introduces a conversion tool for various previously proposed fisheye camera models. It is user-friendly, simple, yet extremely fast and accurate, offering conversion capabilities for a broader range of models compared to existing tools. We have verified that models converted using our system perform correctly in applications such as SLAM. By utilizing our system, researchers can obtain output parameters directly from input parameters without the need for an image set and any recalibration processes, thus serving as a bridge across different fisheye camera models in various research fields. We provide our system as an open source tool available at: https://github.com/eowjd0512/fisheye-calib-adapter

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