要約
複雑で困難な操作タスクを学習するには、高品質のデモンストレーションが必要です。
この作品では、拡張現実設定で仮想ロボットを制御することによってロボットを操るアプローチを紹介します。
私たちのシステムは、高価な物理セットアップの不必要な使用を回避しながら、物理的なリーダー/フォロワー側から直観的であるという利点を維持することを可能にします。
さらに、ユーザーは拡張現実を使用して追加情報を得ることができます。
私たちは、大多数がシステムを好意的に評価するブロック積みと稲すくいタスクに関するパイロットスタディ n=10 でシステムを検証します。
Oculus アプリと対応する ROS コードはプロジェクト Web サイトで入手できます: https://ar-puppeteer.github.io/
要約(オリジナル)
High-quality demonstrations are necessary when learning complex and challenging manipulation tasks. In this work, we introduce an approach to puppeteer a robot by controlling a virtual robot in an augmented reality setting. Our system allows for retaining the advantages of being intuitive from a physical leader-follower side while avoiding the unnecessary use of expensive physical setup. In addition, the user is endowed with additional information using augmented reality. We validate our system with a pilot study n=10 on a block stacking and rice scooping tasks where the majority rates the system favorably. Oculus App and corresponding ROS code are available on the project website: https://ar-puppeteer.github.io/
arxiv情報
| 著者 | Jonne van Haastregt,Michael C. Welle,Yuchong Zhang,Danica Kragic |
| 発行日 | 2024-07-16 14:08:06+00:00 |
| arxivサイト | arxiv_id(pdf) |
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