The control architecture of a spherical robot for Minimally Invasive Surgery

要約

低侵襲手術 (MIS) で使用される制御システムは、手術全体の精度と安全性を確保する上で重要な役割を果たします。
この論文では、MIS 操作用に設計されたロボット システム用に開発された制御アーキテクチャについて説明します。
制御システムのモジュール構造により、腹部および胸部領域でのさまざまな処置との互換性が可能になります。
マスター/スレーブの概念を採用した提案された制御システムを実験モデルとともに示します。
機能検証は、Siemens NX シミュレーションを実行し、その結果をロボットの実験モデルを使用したいくつかの実験実行と比較することによって得られます。
このシステムは、コンパクトなサイズと剛性により、他のロボット システムとの統合が期待できます。
今後の取り組みは、ロボット支援手術の全体的な能力を向上させるために、この潜在的な協力関係を探索し、最適化することに専念する予定です。

要約(オリジナル)

Control systems used in Minimally Invasive Surgery (MIS) play a crucial role in ensuring preci-sion and safety throughout procedures. This paper presents a control architecture developed for a robotic system designed for MIS operations. The modular structure of the control system allows for compatibility with a range of procedures in abdominal and thoracic regions. The proposed control system, employing the master-slave concept, is presented alongside the experimental model. Functional validation is obtained by performing a Siemens NX simulation and comparing the results with several experimental runs using the experimental model of the robot. With its compact size and stiffness, the system holds promise for integration with other robotic systems. Future efforts will be dedicated to exploring and optimizing this potential collaboration to enhance the overall capabilities of robotic-assisted surgery.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google