Integrating Open-World Shared Control in Immersive Avatars

要約

遠隔操作のアバター ロボットを使用すると、人々は作業が困難または危険な環境に自分の操作スキルを持ち込むことができます。現在のシステムでは、オペレータがロボットの多くのコンポーネントを直接制御して遠隔環境に没頭することができますが、オペレータは依然として困難を抱えています。
対面でできる限り有能にタスクを完了します。
直接制御と共有制御の利点を組み合わせるために、オープンワールドの共有制御をアバター ロボットに組み込むためのフレームワークを紹介します。
このフレームワークは、オペレーターの視界への障害を最小限に抑え、同じインターフェースを直接共有の完全自律制御に使用することで、アバター インターフェースの流暢さを維持します。
人間を対象とした研究 (N=19) では、このフレームワークを使用しているオペレーターは、使用していないオペレーターに比べて、さまざまなタスクを大幅に迅速かつ確実に完了できることがわかりました。

要約(オリジナル)

Teleoperated avatar robots allow people to transport their manipulation skills to environments that may be difficult or dangerous to work in. Current systems are able to give operators direct control of many components of the robot to immerse them in the remote environment, but operators still struggle to complete tasks as competently as they could in person. We present a framework for incorporating open-world shared control into avatar robots to combine the benefits of direct and shared control. This framework preserves the fluency of our avatar interface by minimizing obstructions to the operator’s view and using the same interface for direct, shared, and fully autonomous control. In a human subjects study (N=19), we find that operators using this framework complete a range of tasks significantly more quickly and reliably than those that do not.

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