Decentralized Adaptive Aerospace Transportation of Unknown Loads Using A Team of Robots

要約

航空宇宙における輸送ミッションは、各航空宇宙ロボットの能力と、質量、慣性、把握位置などのターゲット輸送物の特性に制限されます。
さまざまな種類の航空宇宙ロボットに実装できる、複数のロボット用の新しい分散型適応コントローラー設計を紹介します。
私たちのコントローラーは、さまざまな重力環境にある未知の物体に適応します。
私たちは、把握機能を備えた完全に作動する複数のヘキサローターを使用する空中シナリオと、宇宙タグのグループを使用する宇宙シナリオでこの方法を検証します。
どちらのシナリオでも、ロボットは希望の 3 次元軌道を通じて協力してペイロードを輸送します。
私たちの方法が、輸送ミッション中のロボットの喪失を含む予期せぬ変化に適応できることを示します。

要約(オリジナル)

Transportation missions in aerospace are limited to the capability of each aerospace robot and the properties of the target transported object, such as mass, inertia, and grasping locations. We present a novel decentralized adaptive controller design for multiple robots that can be implemented in different kinds of aerospace robots. Our controller adapts to unknown objects in different gravity environments. We validate our method in an aerial scenario using multiple fully actuated hexarotors with grasping capabilities, and a space scenario using a group of space tugs. In both scenarios, the robots transport a payload cooperatively through desired three-dimensional trajectories. We show that our method can adapt to unexpected changes that include the loss of robots during the transportation mission.

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