Vegetable Peeling: A Case Study in Constrained Dexterous Manipulation

要約

最近の研究では、特に手の中の物体の向きを変えるなど、器用な操作の問題への対処において大きな進歩が見られました。
しかし、開発された器用な操作コントローラーを下流のタスクに利用する可能性を探った既存の研究はほとんどありません。
この研究では、食品の皮をむくための制約された器用な操作に焦点を当てます。
食品の皮をむく場合、皮をむくための再配向後に物体をしっかりと保持する必要があるなど、再配向コントローラにさまざまな制約が生じます。
我々は、その後の剥離タスクを容易にする再配向コントローラを学習するための簡単なシステムを提案します。
ビデオは https://taochenshh.github.io/projects/veg-peeling でご覧いただけます。

要約(オリジナル)

Recent studies have made significant progress in addressing dexterous manipulation problems, particularly in in-hand object reorientation. However, there are few existing works that explore the potential utilization of developed dexterous manipulation controllers for downstream tasks. In this study, we focus on constrained dexterous manipulation for food peeling. Food peeling presents various constraints on the reorientation controller, such as the requirement for the hand to securely hold the object after reorientation for peeling. We propose a simple system for learning a reorientation controller that facilitates the subsequent peeling task. Videos are available at: https://taochenshh.github.io/projects/veg-peeling.

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