要約
本論文では、STRIDE（Simple, Terrestrial, Reconfigurable, Intelligent, Dynamic, and Educational 二足歩行プラットフォーム）を紹介する。STRIDEは、二足歩行ロボットプラットフォームを構築するためのステップバイステップの手順と、モジュール式で耐久性のある設計による柔軟なカスタマイズを提供しながら、費用対効果の高い実装を提供することで、二足歩行ロボット研究と教育を推進することを目的としている。さらに、汎用性の高い地形設定と定量的な外乱噴射システムをロボットプラットフォームに追加することで、自然の地形と押力を再現し、実用的かつ敵対的なシナリオにおける脚式ロコモーションの評価に使用することができる。また、動的な歩行を実現するために、適応的なステップ間ダイナミクスに基づく歩行コントローラを実現することで、このプラットフォームの機能性を実証する。STRIDEは汎用性と耐久性に優れたプラットフォームであり、ロコモーションのアルゴリズムや機構設計、ロバストで適応的な制御を評価するための研究や教育に利用できる。
要約(オリジナル)
In this paper, we present STRIDE, a Simple, Terrestrial, Reconfigurable, Intelligent, Dynamic, and Educational bipedal platform. STRIDE aims to propel bipedal robotics research and education by providing a cost-effective implementation with step-by-step instructions for building a bipedal robotic platform while providing flexible customizations via a modular and durable design. Moreover, a versatile terrain setup and a quantitative disturbance injection system are augmented to the robot platform to replicate natural terrains and push forces that can be used to evaluate legged locomotion in practical and adversarial scenarios. We demonstrate the functionalities of this platform by realizing an adaptive step-to-step dynamics based walking controller to achieve dynamic walking. Our work with the open-soured implementation shows that STRIDE is a highly versatile and durable platform that can be used in research and education to evaluate locomotion algorithms, mechanical designs, and robust and adaptative controls.
arxiv情報
| 著者 | Yuhao Huang,Yicheng Zeng,Xiaobin Xiong |
| 発行日 | 2024-07-02 20:29:42+00:00 |
| arxivサイト | arxiv_id(pdf) |