要約
本レターでは、5自由度のロボットアームを備えた全方位傾斜ドローンで構成される空中マニピュレータの制御問題について検討する。このロボットは、構造物の検査や非破壊測定を行うために、環境と相互作用する必要がある。パラレルフォースインピーダンス制御技術が開発され、設計された表面と所望のフォースプロファイルで接触する。相互作用の間、表面とエンドエフェクタに取り付けられたエコーセンサとの間に真空状態を作り出し、相互作用表面の厚さを測定するための押し出しフェーズが必要となる。アルゴリズムの再現性を示すために、繰り返し測定が行われる。
要約(オリジナル)
This letter investigates the problem of controlling an aerial manipulator, composed of an omnidirectional tilting drone equipped with a five-degrees-of-freedom robotic arm. The robot has to interact with the environment to inspect structures and perform non-destructive measurements. A parallel force-impedance control technique is developed to establish contact with the designed surface with a desired force profile. During the interaction, a pushing phase is required to create a vacuum between the surface and the echometer sensor mounted at the end-effector, to measure the thickness of the interaction surface. Repetitive measures are performed to show the repeatability of the algorithm.
arxiv情報
| 著者 | Salvatore Marcellini,Simone D’Angelo,Alessandro De Crescenzo,Michele Marolla,Vincenzo Lippiello,Bruno Siciliano |
| 発行日 | 2024-07-03 11:01:47+00:00 |
| arxivサイト | arxiv_id(pdf) |