Trajectory Tracking for UAVs: An Interpolating Control Approach

要約

この論文は、以前の研究に基づいて、リアルタイム軌道追跡のための補間制御 (IC) の有効性を調査します。
軌道追跡自体やシミュレーションでの UAV 安定化制御に焦点を当てた先行研究とは異なり、我々は、遠隔制御 UAV を使用したシミュレーション実験と実験室実験の両方を通じて、モデル予測制御 (MPC) と比較した修正拡張 IC (eIC) コントローラーの性能を評価します。
この評価は、以前の IC アプリケーションと比較したリアルタイム UAV 軌道追跡の計算効率と制御品質に焦点を当てています。
この結果は、eIC コントローラーが計算の複雑さを大幅に軽減しながら MPC と比較して競争力のあるパフォーマンスを達成し、リソースに制約のあるプラットフォームの有望な代替品となることを示しています。

要約(オリジナル)

Building on our previous work, this paper investigates the effectiveness of interpolating control (IC) for real-time trajectory tracking. Unlike prior studies that focused on trajectory tracking itself or UAV stabilization control in simulation, we evaluate the performance of a modified extended IC (eIC) controller compared to Model Predictive Control (MPC) through both simulated and laboratory experiments with a remotely controlled UAV. The evaluation focuses on the computational efficiency and control quality of real-time UAV trajectory tracking compared to previous IC applications. The results demonstrate that the eIC controller achieves competitive performance compared to MPC while significantly reducing computational complexity, making it a promising alternative for resource-constrained platforms.

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