要約
無人航空機 (UAV) の研究は、ハードウェア テストを実施する際に、安全性、拡張性、コスト、環境への影響といった課題に直面しています。
高忠実度シミュレータは、現実世界の条件を再現することで重要なソリューションを提供し、新しい知覚および制御アルゴリズムの開発と評価を可能にします。
ただし、利用可能なシミュレータが多数あるため、研究者にとって、各シミュレータの制限とカスタマイズの準備状況に基づいて、特定のユースケースに最適なシミュレータを決定するのは大きな課題となっています。
このペーパーでは、17 のシミュレータの詳細で系統的な比較を含む、43 の UAV シミュレータの概要を示します。
さらに、研究活動の効率と安全性を高めることを目的として、シミュレーターを選択するための一連の決定要素を示します。
要約(オリジナル)
Uncrewed Aerial Vehicle (UAV) research faces challenges with safety, scalability, costs, and ecological impact when conducting hardware testing. High-fidelity simulators offer a vital solution by replicating real-world conditions to enable the development and evaluation of novel perception and control algorithms. However, the large number of available simulators poses a significant challenge for researchers to determine which simulator best suits their specific use-case, based on each simulator’s limitations and customization readiness. In this paper we present an overview of 43 UAV simulators, including in-depth, systematic comparisons for 17 of the simulators. Additionally, we present a set of decision factors for selection of simulators, aiming to enhance the efficiency and safety of research endeavors.
arxiv情報
| 著者 | Cora A. Dimmig,Giuseppe Silano,Kimberly McGuire,Chiara Gabellieri,Wolfgang Hönig,Joseph Moore,Marin Kobilarov |
| 発行日 | 2024-07-02 17:28:12+00:00 |
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