Autonomous Ground Navigation in Highly Constrained Spaces: Lessons learned from The 3rd BARN Challenge at ICRA 2024

要約

第 3 回 BARN (ベンチマーク自律ロボット ナビゲーション) チャレンジは、横浜で開催された 2024 年の IEEE ロボット工学とオートメーションに関する国際会議 (ICRA 2024) で開催され、最先端の自律地上ナビゲーション システムのパフォーマンスを高度なレベルで評価し続けました。
制約された環境。
フィラデルフィア (北米) とロンドン (ヨーロッパ) で開催された 2022 年と 2023 年の ICRA での第 1 回と第 2 回 BARN チャレンジの傾向と同様に、横浜 (アジア) での第 3 回 BARN チャレンジはより地域的なものとなり、ほとんどがアジアのチームが参加しました。
競争の規模はわずかに縮小しました（6 つのシミュレーション チームがあり、そのうち 4 つは物理的な競争に招待されました）。
過去 2 年間と比較したコンペティションの結果は、この分野が新しい機械学習アプローチを採用していると同時に、いくつかの一般的な慣行にわずかに収束していることを示唆しています。
しかし、物理的な参加者の地域的な性質から、世界中でより幅広い参加を促進し、会場までの移動のためのより多くのリソースを提供するという課題が示唆されています。
この記事では、その課題、優勝した 3 チームが使用したアプローチ、および将来の研究と競技会を方向付けるために学んだ教訓について説明します。

要約(オリジナル)

The 3rd BARN (Benchmark Autonomous Robot Navigation) Challenge took place at the 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2024) in Yokohama, Japan and continued to evaluate the performance of state-of-the-art autonomous ground navigation systems in highly constrained environments. Similar to the trend in The 1st and 2nd BARN Challenge at ICRA 2022 and 2023 in Philadelphia (North America) and London (Europe), The 3rd BARN Challenge in Yokohama (Asia) became more regional, i.e., mostly Asian teams participated. The size of the competition has slightly shrunk (six simulation teams, four of which were invited to the physical competition). The competition results, compared to last two years, suggest that the field has adopted new machine learning approaches while at the same time slightly converged to a few common practices. However, the regional nature of the physical participants suggests a challenge to promote wider participation all over the world and provide more resources to travel to the venue. In this article, we discuss the challenge, the approaches used by the three winning teams, and lessons learned to direct future research and competitions.

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