PlaMo: Plan and Move in Rich 3D Physical Environments

要約

物理的にシミュレートされた複雑な世界でヒューマノイドを制御することは、ゲーム、シミュレーション、ビジュアル コンテンツ作成における数多くのアプリケーションにおける長年の課題です。
私たちの設定では、リッチで複雑な 3D シーンを想定して、ユーザーはターゲットの位置と移動タイプで構成される指示のリストを提供します。
この課題を解決するために、シーンを認識したパス プランナーと堅牢な物理ベースのコントローラーである PlaMo を紹介します。
パス プランナーは、位置、高さ、速度など、シーンがモーションに課すさまざまな制限を考慮して、一連のモーション パスを作成します。
プランナーを補完する制御ポリシーにより、プランに準拠した豊かでリアルな物理的な動きが生成されます。
両方のモジュールを組み合わせることで、環境のリアルタイムの変化に対応しながら、さまざまな形で複雑な地形を横断することがどのように可能になるかを示します。
ビデオ: https://youtu.be/wWlqSQlRZ9M 。

要約(オリジナル)

Controlling humanoids in complex physically simulated worlds is a long-standing challenge with numerous applications in gaming, simulation, and visual content creation. In our setup, given a rich and complex 3D scene, the user provides a list of instructions composed of target locations and locomotion types. To solve this task we present PlaMo, a scene-aware path planner and a robust physics-based controller. The path planner produces a sequence of motion paths, considering the various limitations the scene imposes on the motion, such as location, height, and speed. Complementing the planner, our control policy generates rich and realistic physical motion adhering to the plan. We demonstrate how the combination of both modules enables traversing complex landscapes in diverse forms while responding to real-time changes in the environment. Video: https://youtu.be/wWlqSQlRZ9M .

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