Modelling and Hovering Stabilisation of a Free-Rotating Wing UAV

要約

私たちは自由翼 UAV のマルチボディモデルを提案します。
このモデルにより、UAV の動作のシミュレーションが可能になり、将来的には飛行エンベロープ全体 (ホバリングと前進飛行) を安定させる制御則を設計することができます。
また、プロトタイプの実現と、UAV の状態を推定するための可能な方法の比較についても説明します。
このプロトタイプでは、翼を安定させるための非線形増分動的反転コントローラーと胴体の安定化のための比例微分コントローラーを使用した実験的なホバリング飛行について報告します。

要約(オリジナル)

We propose a multibody model of a freewing UAV. This model allows obtaining simulations of the UAV’s behaviour and, in the future, to design a control law stabilising the entire flight envelope (hovering and forward flight). We also describe the realisation of a prototype and a comparison of possible methods for estimating the UAV’s states. With this prototype, we report on experimental hovering flights with a non-linear incremental dynamic inversion controller to stabilise the wing and a proportional derivative controller for the fuselage stabilization.

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