Automating Transfer of Robot Task Plans using Functorial Data Migrations

要約

この論文では、カテゴリー理論からの関数データ移行を使用した、オントロジーベースのロボット計画転送への新しいアプローチを紹介します。
ファンクターは、再計画を必要とせずにソース ドメインからターゲット ドメインに計画を転送するために使用できる、ドメイン タイプと述語間の構造化マップを提供します。
特定のプランを転送するためのモデルを作成する方法とは異なり、私たちのアプローチは、特定のドメイン内の任意のプランに適用できます。
このアプローチを、正規の Blocksworld ドメインから AI2-THOR Kitchen 環境と互換性のあるタスク プランに転送することで実証します。
さらに、ロボットのタスク計画全般の適応性を高める可能性のある実際的なアプリケーションについても説明します。

要約(オリジナル)

This paper introduces a novel approach to ontology-based robot plan transfer using functorial data migrations from category theory. Functors provide structured maps between domain types and predicates which can be used to transfer plans from a source domain to a target domain without the need for replanning. Unlike methods that create models for transferring specific plans, our approach can be applied to any plan within a given domain. We demonstrate this approach by transferring a task plan from the canonical Blocksworld domain to one compatible with the AI2-THOR Kitchen environment. In addition, we discuss practical applications that may enhance the adaptability of robotic task planning in general.

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