ars548_ros. An ARS 548 RDI radar driver for ROS

要約

ARS 548 RDI レーダーは、デジタル ビーム フォーミングを提供する新しい RF アンテナ アレイを備えた第 5 世代 77 GHz 長距離レーダー センサーのプレミアム モデルです。
このレーダーは、新しい周波数変調によるパルス圧縮に基づいて、反射板を使用せずに物体の距離、速度、角度を 1 回の測定サイクルで独立して測定します。
残念ながら、私たちの知る限り、ユーザーがセンサーによって取得されたデータを分析できるようにする Linux システム用のオープン ソース ドライバーはありません。
このペーパーでは、ARS 548 RDI センサーからのデータを解釈し、ロボット オペレーティング システム バージョン 1 および 2 (ROS および ROS2) で利用できるようにするドライバーを紹介します。
したがって、これらのデータは、ROS が提供する強力なツールを使用して保存、表現、分析できます。
さらに、ドライバーは、各オブジェクトの相対推定速度と加速度、方向と角速度など、センサーによって提供される高度なオブジェクト機能を提供します。
ここでは、センサーの構成と、フィルタリングおよび表現ツールを含むドライバーの使用に焦点を当てます。
さらに、構成プロセスに役立つビデオチュートリアルも提供しています。
最後に、ベースライン測定を行うために、このセンサーと Ouster OS1-32 LiDAR センサーで取得されたデータセットが利用可能になり、ユーザーはドライバーの正確性を確認できます。

要約(オリジナル)

The ARS 548 RDI Radar is a premium model of the fifth generation of 77 GHz long range radar sensors with new RF antenna arrays, which offer digital beam forming. This radar measures independently the distance, speed and angle of objects without any reflectors in one measurement cycle based on Pulse Compression with New Frequency Modulation. Unfortunately, to the best of our knowledge, there are no open source drivers available for Linux systems to enable users to analyze the data acquired by the sensor. In this paper, we present a driver that can interpret the data from the ARS 548 RDI sensor and make it available over the Robot Operating System versions 1 and 2 (ROS and ROS2). Thus, these data can be stored, represented, and analyzed using the powerful tools offered by ROS. Besides, our driver offers advanced object features provided by the sensor, such as relative estimated velocity and acceleration of each object, its orientation and angular velocity. We focus on the configuration of the sensor and the use of our driver including its filtering and representation tools. Besides, we offer a video tutorial to help in its configuration process. Finally, a dataset acquired with this sensor and an Ouster OS1-32 LiDAR sensor, to have baseline measurements, is available, so that the user can check the correctness of our driver.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google