When Vision Meets Touch: A Contemporary Review for Visuotactile Sensors from the Signal Processing Perspective

要約

物体の物理的特性に関する情報を提供する触覚センサーは、ロボット システムの重要なコンポーネントです。
高分解能かつ低コストというメリットを持つ視覚触覚センシング技術は、環境探索から器用な操作までロボットの開発を促進してきました。
長年にわたり、ロボット用の視覚触覚センサーに関するいくつかのレビューが発表されてきましたが、視覚触覚センサーに対する信号処理方法の重要性について議論したものはほとんどありませんでした。
独創的なハードウェア設計とは別に、指定されたタスクに対する感覚システムの可能性を最大限に引き出すには、適切な信号処理方法を使用する必要があります。
したがって、この論文は、信号処理方法の観点から視覚触覚センサーの包括的なレビューを提供し、視覚触覚センサーの将来の研究の方向性を展望します。

要約(オリジナル)

Tactile sensors, which provide information about the physical properties of objects, are an essential component of robotic systems. The visuotactile sensing technology with the merits of high resolution and low cost has facilitated the development of robotics from environment exploration to dexterous operation. Over the years, several reviews on visuotactile sensors for robots have been presented, but few of them discussed the significance of signal processing methods to visuotactile sensors. Apart from ingenious hardware design, the full potential of the sensory system toward designated tasks can only be released with the appropriate signal processing methods. Therefore, this paper provides a comprehensive review of visuotactile sensors from the perspective of signal processing methods and outlooks possible future research directions for visuotactile sensors.

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