要約
表面の水域を探索することで、ロボットは効率的に通信し、太陽からエネルギーを収集できるようになります。
しかし、水面では、ロボットは、植物、動物、瓦礫が散乱した非常に構造化されていない環境に直面することがよくあります。
私たちは、高い操縦性と繋がれていない自律動作を備えた、高速 (5.1 cm/s の並進と 195 {\deg}/s の回転) のセンチメートルスケールの水泳ロボットを報告します。
移動は、ミリメートルの薄さの柔らかく波打つ一対の胸鰭によって可能にされ、進行波が電気的に励起されて推進力が生成されます。
ロボットは狭い空間や草が生い茂った植物の間を移動し、体重の 16 倍を超える重さの物体を押します。
このようなロボットを使用すると、分散環境モニタリングだけでなく、養殖用の植物や水のパラメータを継続的に測定することもできます。
要約(オリジナル)
Exploring bodies of water on their surface allows robots to efficiently communicate and harvest energy from the sun. On the water surface, however, robots often face highly unstructured environments, cluttered with plant matter, animals, and debris. We report a fast (5.1 cm/s translation and 195 {\deg}/s rotation), centimeter-scale swimming robot with high maneuverability and autonomous untethered operation. Locomotion is enabled by a pair of soft, millimeter-thin, undulating pectoral fins, in which traveling waves are electrically excited to generate propulsion. The robots navigate through narrow spaces, through grassy plants, and push objects weighing over 16x their body weight. Such robots can allow distributed environmental monitoring as well as continuous measurement of plant and water parameters for aqua-farming.
arxiv情報
| 著者 | Florian Hartmann,Mrudhula Baskaran,Gaetan Raynaud,Mehdi Benbedda,Karen Mulleners,Herbert Shea |
| 発行日 | 2024-06-12 09:10:02+00:00 |
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