Toward Autonomous Driving by Musculoskeletal Humanoids: A Study of Developed Hardware and Learning-Based Software

要約

本稿では、筋骨格系ヒューマノイドによる自動運転プロジェクトについて概要を説明する。
人体を詳細に模倣した筋骨格系ヒューマノイドは、冗長センサーと柔軟な身体構造を備えています。
これらの特性は、複雑な環境接触を伴う動作に適しており、ロボットは車のシートに座り、アクセルペダルとブレーキペダルを踏み、両腕でハンドルを操作することが想定されています。
筋骨格系ヒューマノイド「武蔵」の開発したハードウェアとソフトウェアを自動運転の観点から再考します。
自動運転の各要素は、ハードウェアとソフトウェアの利点を利用して実行されます。
ついに武蔵はペダルとハンドルの操作を認識して成功した。

要約(オリジナル)

This paper summarizes an autonomous driving project by musculoskeletal humanoids. The musculoskeletal humanoid, which mimics the human body in detail, has redundant sensors and a flexible body structure. These characteristics are suitable for motions with complex environmental contact, and the robot is expected to sit down on the car seat, step on the acceleration and brake pedals, and operate the steering wheel by both arms. We reconsider the developed hardware and software of the musculoskeletal humanoid Musashi in the context of autonomous driving. The respective components of autonomous driving are conducted using the benefits of the hardware and software. Finally, Musashi succeeded in the pedal and steering wheel operations with recognition.

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