Gait-Adaptive Navigation and Human Searching in field with Cyborg Insect

要約

この研究は、屋外環境での捜索救助任務中にサイボーグ昆虫が自律的に移動する能力を向上させることに焦点を当てています。
私たちは、IMU からのデータを活用して、昆虫の歩行に基づいて方向と位置を計算するアルゴリズムを提案します。
これらの計算された要素は、探査の 3 つのフェーズにわたって重要なフィードバック チャネルとして機能します。
私たちの手法は外部システムに依存せずに機能します。
屋内 (4.8 x 6.6 m^2) と屋外 (3.5 x 6.0 m^2) の両方の設定で行われた実験の結果は、サイボーグ昆虫が人間の位置を知らずに人間を探すことができることを示しています。
この探査戦略は、陸生サイボーグ昆虫を現実の捜索救助（SAR）ミッションでの実用化に近づけるのに役立つだろう。

要約(オリジナル)

This study focuses on improving the ability of cyborg insects to navigate autonomously during search and rescue missions in outdoor environments. We propose an algorithm that leverages data from an IMU to calculate orientation and position based on the insect’s walking gait. These computed factors serve as essential feedback channels across 3 phases of our exploration. Our method functions without relying on external systems. The results of our trials, carried out in both indoor (4.8 x 6.6 m^2) and outdoor (3.5 x 6.0 m^2) settings, show that the cyborg insect is capable of seeking a human without knowing the human’s position. This exploration strategy would help to bring terrestrial cyborg insects closer to practical application in real-life search and rescue (SAR) missions.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google