Advancing The Robotics Software Development Experience: Bridging Julia’s Performance and Python’s Ecosystem

要約

通常、ロボット プログラミングには、Python による使いやすさと C++ の実行時のパフォーマンスとの間のトレードオフが関係します。
多言語アーキテクチャは、Python の人間工学と C++ の速度を組み合わせることでこのトレードオフに対処しますが、言語インターフェイスに複雑さが生じます。
このペーパーでは、Python ROS 2 アプリケーション内のパフォーマンスが重要なタスクに Julia を使用し、既存の Python ワークフローを中断することなく開発プロセスを合理化するエレガントなソリューションを提供することを提案します。

要約(オリジナル)

Robotics programming typically involves a trade-off between the ease of use offered by Python and the run-time performance of C++. While multi-language architectures address this trade-off by coupling Python’s ergonomics with C++’s speed, they introduce complexity at the language interface. This paper proposes using Julia for performance-critical tasks within Python ROS 2 applications, providing an elegant solution that streamlines the development process without disrupting the existing Python workflow.

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