PokeRRT: Poking as a Skill and Failure Recovery Tactic for Planar Non-Prehensile Manipulation

要約

この研究では、新しい動作計画アルゴリズムである PokeRRT を紹介します。これは、オブジェクトの迅速な操作を可能にし、ロボットの到達可能な作業スペースのサイズを増やすための効果的な非把握性操作スキルとして突くことを実証します。
ピック アンド プレースが最初に失敗したり達成できない場合に、回復力を高めるためにピック アンド プレースと相乗的に使用される障害回復戦術としてポーキングを紹介します。
私たちの実験は、整然とした環境と乱雑な環境で突く操作を使用してオブジェクトの軌道を計画する際の、提案されたフレームワークの効率を実証します。
シミュレーションと現実世界の設定の両方で、さまざまなシナリオに対する PokeRRT の適応性を定量的および定性的に実証したことに加えて、私たちの結果は、成功率とタスク時間の点で、押したり掴んだりするよりも突く方が有利であることを示しています。

要約(オリジナル)

In this work, we introduce PokeRRT, a novel motion planning algorithm that demonstrates poking as an effective non-prehensile manipulation skill to enable fast manipulation of objects and increase the size of a robot’s reachable workspace. We showcase poking as a failure recovery tactic used synergistically with pick-and-place for resiliency in cases where pick-and-place initially fails or is unachievable. Our experiments demonstrate the efficiency of the proposed framework in planning object trajectories using poking manipulation in uncluttered and cluttered environments. In addition to quantitatively and qualitatively demonstrating the adaptability of PokeRRT to different scenarios in both simulation and real-world settings, our results show the advantages of poking over pushing and grasping in terms of success rate and task time.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google