要約
この論文では、手術器具を運ぶ移動プラットフォームとこれらのツールを保持するサブモジュールのアクチュエーターをガイドする 6 自由度手術用パラレル ロボット PARA-SILSROB の連成動作の運動学的モデリングを紹介します。
外科手術の安全性を高めるために、運動学モデルの閉じた形式のソリューションが導出され、モバイル方向プラットフォームの順運動学モデルと逆運動学モデルが取得されます。
運動学モデルは、内視鏡カメラの向きを変えるための数値シミュレーションで使用され、アクティブな機器のモジュールからの自動補償動作を強制します。
要約(オリジナル)
The paper presents the kinematic modelling for the coupled motion of a 6-DOF surgical parallel robot PARA-SILSROB which guides a mobile platform carrying the surgical instruments, and the actuators of the sub-modules which hold these tools. To increase the surgical procedure safety, a closed form solution for the kinematic model is derived and then, the forward and inverse kinematic models for the mobile orientation platform are obtained. The kinematic models are used in numerical simulations for the reorientation of the endoscopic camera, which imposes an automated compensatory motion from the active instruments’ mod-ules.
arxiv情報
| 著者 | Calin Vaida,Bogdan Gherman,Iosif Birlescu,Paul Tucan,Alexandru Pusca,Gabriela Rus,Damien Chablat,Doina Pisla |
| 発行日 | 2024-06-04 07:29:37+00:00 |
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