An Observability-Constrained Magnetic-Field-Aided Inertial Navigation System

要約

可観測性が制約された磁場支援慣性航法システムを構築する方法が提案されている。
提案された方法は、以前に提案された可観測性が制約された拡張カルマン フィルターに基づいて構築され、磁場ベースのオドメトリ支援慣性航法システムで動作するように拡張されています。
提案された方法は、シミュレーションと実世界のデータを使用して評価され、(i) システムの可観測性特性が維持され、(ii) 推定精度が向上し、(iii) EKF によって計算された知覚不確実性が実際の値とより一致していることが示されています。
フィルター推定の不確実性。

要約(オリジナル)

A method to construct an observability-constrained magnetic-field-aided inertial navigation system is proposed. The proposed method builds upon the previously proposed observability-constrained extended Kalman filter and extends it to work with a magnetic-field-based odometry-aided inertial navigation system. The proposed method is evaluated using simulation and real-world data, showing that (i) the system observability properties are preserved, (ii) the estimation accuracy increases, and (iii) the perceived uncertainty calculated by the EKF is more consistent with the true uncertainty of the filter estimates.

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