A Single Motor Nano Aerial Vehicle with Novel Peer-to-Peer Communication and Sensing Mechanism

要約

通信と位置検知は、群ロボットが他のロボットと対話し、協力してタスクを実行するために最も重要な機能の 1 つです。
しかし、通信や位置検知を容易にするために必要なハードウェアは、多くの場合、群ロボットに搭載するには複雑すぎ、高価で、かさばりすぎます。
ここでは、赤外線を介したロボット間通信と、メッセージ到着時刻を使用した相対方位、距離、高度の三角測量ベースのセンシングを実行できる、ミニマルなシングルモーター ドローンである Maneuverable Piccolissimo 3 (MP3) を紹介します。
その斬新な設計のおかげで、MP3 は単純なコンポーネントを使用してピアと通信し、自身をローカライズすることができ、そのサイズと質量を小さく保ち、人間の対話に対して本質的に安全になっています。
MP3 のハードウェアとソフトウェアの設計を紹介し、ピアツーピア通信とセンシングを使用して、MP3 が自身を位置特定し、安定して飛行し、環境内で操縦する能力を実証します。

要約(オリジナル)

Communication and position sensing are among the most important capabilities for swarm robots to interact with their peers and perform tasks collaboratively. However, the hardware required to facilitate communication and position sensing is often too complicated, expensive, and bulky to be carried on swarm robots. Here we present Maneuverable Piccolissimo 3 (MP3), a minimalist, single motor drone capable of executing inter-robot communication via infrared light and triangulation-based sensing of relative bearing, distance, and elevation using message arrival time. Thanks to its novel design, MP3 can communicate with peers and localize itself using simple components, keeping its size and mass small and making it inherently safe for human interaction. We present the hardware and software design of MP3 and demonstrate its capability to localize itself, fly stably, and maneuver in the environment using peer-to-peer communication and sensing.

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