Automatic Calibration for an Open-source Magnetic Tactile Sensor

要約

触覚センシングにより、ロボットは複雑で接触の多いタスクを実行できるようになります。
磁気センサーは、手頃な価格の材料を使用しながら、正確な 3 軸力測定を提供します。
このようなセンサーの校正には、手動によるデータ収集、またはアクチュエーターに対するセンサーの正確な取り付けによる自動化手順のいずれかが必要です。
我々は、その場でグリッパーに依存しない自動校正方法を備えたオープンソースの磁気触覚センサーを紹介します。その後、センサーはすぐに使用できるようになります。
私たちの目標は、触覚センシングの参入障壁を低くし、ロボット工学におけるコラボレーションを促進することです。
設計ファイルと読み出しコードは、https://github.com/LowiekVDS/Open-source-Magnetic-Tactile-Sensor}{https://github.com/LowiekVDS/Open-source-Magnetic-Tactile-Sensor にあります。

要約(オリジナル)

Tactile sensing can enable robots to perform complex, contact-rich tasks. Magnetic sensors offer accurate three-axis force measurements while using affordable materials. Calibrating such a sensor involves either manual data collection, or automated procedures with precise mounting of the sensor relative to an actuator. We present an open-source magnetic tactile sensor with an automatic, in situ, gripper-agnostic calibration method, after which the sensor is immediately ready for use. Our goal is to lower the barrier to entry for tactile sensing, fostering collaboration in robotics. Design files and readout code can be found at https://github.com/LowiekVDS/Open-source-Magnetic-Tactile-Sensor}{https://github.com/LowiekVDS/Open-source-Magnetic-Tactile-Sensor.

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