Coordinating robotized construction using advanced robotic simulation: The case of collaborative brick wall assembly

要約

建設業界でのロボット システムの利用は、構築時間、精度、効率の点で人気が高まっています。
本稿では、建設作業において複数のマニピュレータロボットを連携させるシステムを紹介する。
ケーススタディとして、ロボットによるレンガ壁の組み立てを選択しました。
複数のアームマニピュレータが連携するマルチロボットシステムを活用することで、長くなる可能性のある壁全体を同時に組み立てることができます。
ただし、全体的なレンガ積み時間の短縮は、個々のマニピュレーターに必要な時間を最小限に抑えるかどうかに依存します。
本稿では、材料やロボットベースの配置やロボットの構成を変えてシミュレーションを実行し、ロボットと材料の最適な位置とロボットの最適な構成を決定します。
シミュレーション結果は、レンガ壁の組み立てにロボットと原材料の最適な配置を見つける方法についての洞察をユーザーに提供します。

要約(オリジナル)

Utilizing robotic systems in the construction industry is gaining popularity due to their build time, precision, and efficiency. In this paper, we introduce a system that allows the coordination of multiple manipulator robots for construction activities. As a case study, we chose robotic brick wall assembly. By utilizing a multi robot system where arm manipulators collaborate with each other, the entirety of a potentially long wall can be assembled simultaneously. However, the reduction of overall bricklaying time is dependent on the minimization of time required for each individual manipulator. In this paper, we execute the simulation with various placements of material and the robots base, as well as different robot configurations, to determine the optimal position of the robot and material and the best configuration for the robot. The simulation results provide users with insights into how to find the best placement of robots and raw materials for brick wall assembly.

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