ReachBot Field Tests in a Mojave Desert Lava Tube as a Martian Analog

要約

ReachBot は、従来のロボット移動方法ではアクセスできないことが多い洞窟や溶岩洞の惑星探査のためのロボット コンセプトです。
付属品として伸縮可能なブームを使用し、先端にグリッパーを取り付けて、不規則な岩の表面をつかみ、これらの困難な地形を横断します。
私たちは、三脚に取り付けられた 1 つのブームとグリッパーで構成される ReachBot の部分的なプロトタイプを構築しました。
この部分的な ReachBot プロトタイプの設計とモハーベ砂漠の溶岩洞でのフィールド テストの詳細を紹介します。
フィールドテストの技術要件、実装内容、性能結果の把握について説明します。
フィールドテストの計画と準備、および学んだ教訓についても説明します。

要約(オリジナル)

ReachBot is a robot concept for the planetary exploration of caves and lava tubes, which are often inaccessible with traditional robot locomotion methods. It uses extendable booms as appendages, with grippers mounted at the end, to grasp irregular rock surfaces and traverse these difficult terrains. We have built a partial ReachBot prototype consisting of a single boom and gripper, mounted on a tripod. We present the details on the design and field test of this partial ReachBot prototype in a lava tube in the Mojave Desert. The technical requirements of the field testing, implementation details, and grasp performance results are discussed. The planning and preparation of the field test and lessons learned are also given.

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