Play Everywhere: A Temporal Logic based Game Environment Independent Approach for Playing Soccer with Robots

要約

サッカーをするロボットはハードコードされた動作に依存していることが多く、ゲーム環境が変化したときに一般化するのが困難です。
この論文では、ロボットの動作と目標が環境のセマンティクスに適応できるようにする、時相論理ベースのアプローチを提案します。
特に、ロボットが環境の認識された意味論的特性に基づいて操作のレベルを選択し、適用するルールと目標のセットを動的に変更するサッカーの階層的表現を提示します。
提案されたアプローチにより、人間が公式フィールドで行われるサッカーから路上で行われるサッカーに移行するときに起こるのと同じように、ロボットが非構造化環境で動作することが可能になります。
提案されたアプローチの有効性を示すために、異なるシナリオに設定された 3 つの異なる使用例が示されています。

要約(オリジナル)

Robots playing soccer often rely on hard-coded behaviors that struggle to generalize when the game environment change. In this paper, we propose a temporal logic based approach that allows robots’ behaviors and goals to adapt to the semantics of the environment. In particular, we present a hierarchical representation of soccer in which the robot selects the level of operation based on the perceived semantic characteristics of the environment, thus modifying dynamically the set of rules and goals to apply. The proposed approach enables the robot to operate in unstructured environments, just as it happens when humans go from soccer played on an official field to soccer played on a street. Three different use cases set in different scenarios are presented to demonstrate the effectiveness of the proposed approach.

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