Modeling and simulation of a mechanism for suppressing the flipping problem of a jumping robot

要約

マイクロロボットの安定したジャンプの問題を解決するために、私たちは特別な機構である弾性受動ジョイント（EPJ）を設計しました。
EPJはロボットがジャンプする際の開閉過程でスムーズなジャンプを支援します。
まず、EPJ の構成と動作原理を紹介し、ロボットのジャンププロセスの動的モデリングを実行します。
次に、ロボットのスムーズなジャンプ制御における EPJ の有効性を検証するために、MATLAB に基づいたシミュレーション実験を設計します。
比較実験を通じて、EPJ はロボットの角速度を大幅に調整し、ロボットのジャンプ距離を増加できることが証明されました。
最後に、EPJ の各パラメータを分析し、パラメータの最適化を実行します。
最適化後、EPJ はロボットの完全なフリップフリー ジャンプを実現し、マイクロ ロボットの可動性を向上させるための重要な基盤を築きました。

要約(オリジナル)

In order to solve the problem of stable jumping of micro robot, we design a special mechanism: elastic passive joint (EPJ). EPJ can assist in achieving smooth jumping through the opening-closing process when the robot jumps. First, we introduce the composition and operation principle of EPJ, and perform a dynamic modeling of the robot’s jumping process. Then, in order to verify the effectiveness of EPJ in controlling the robot’s smooth jump, we design a simulation experiment based on MATLAB. Through comparative experiments, it was proved that EPJ can greatly adjust the angular velocity of the robot and increase the jump distance of the robot. Finally, we analyze each parameter in EPJ and performs parameter optimization. After optimization, EPJ achieves a completely flip-free jump of the robot, laying an important foundation for improving the mobility of micro-robot.

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