Auto-Platoon : Freight by example

要約

この研究では、リーダー エージェントと関連する自律フォロワー間のコラボレーションと調整を改善することを目的としたソフトウェア ラッチングとして提案された革新的なメカニズムに基づいた、生物にインスピレーションを得たリーダー/フォロワー システムが導入されています。
このシステムはソフトウェア ラッチを利用して、リーダーとフォロワー間のリアルタイム通信と同期を確立します。
知覚、意思決定、および制御モジュールを含む、階層化されたアーキテクチャが提案されています。
不確実性、動的な環境、通信遅延などの課題には、ディープ ラーニングとリアルタイム データ処理パイプラインを使用して対処します。
追従ロボットにはセンサーと通信モジュールが装備されており、対象のエージェントを追跡したり、障害物を回避したりすることができます。
フォロワーはリーダーを追跡し、リーダーから安全な距離を保ちながら障害物を動的に回避します。
実験結果は、提案されたシステムの有効性を実証しており、複雑な動的環境をナビゲートできるマルチロボットシステムを必要とするタスクを成功させるための有望なソリューションとなっています。

要約(オリジナル)

The work introduces a bio-inspired leader-follower system based on an innovative mechanism proposed as software latching that aims to improve collaboration and coordination between a leader agent and the associated autonomous followers. The system utilizes software latching to establish real-time communication and synchronization between the leader and followers. A layered architecture is proposed, encompassing perception, decision-making, and control modules. Challenges such as uncertainty, dynamic environments, and communication latency are addressed using Deep learning and real-time data processing pipelines. The follower robot is equipped with sensors and communication modules that enable it to track and trace the agent of interest or avoid obstacles. The followers track the leader and dynamically avoid obstacles while maintaining a safe distance from it. The experimental results demonstrate the proposed system’s effectiveness, making it a promising solution for achieving success in tasks that demand multi-robot systems capable of navigating complex dynamic environments.

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